定位抓取功能如何與機械臂實現聯動？

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深圳市斯邁爾電子有限公司2025-07-12

MV-SC6050M 的定位抓取功能通過硬件接口、算法協同與通訊協議三層架構，與機械臂形成準確閉環控制：硬件接口與坐標系校準相機通過 17-pin M12 接口的 2 路光耦隔離輸入 / 輸出（Line 0/1 與 Line 4/5）與機械臂控制器直連，輸入信號用于觸發拍照，輸出信號反饋檢測結果。先安裝時，需通過 VM 算法平臺進行手眼標定：相機拍攝棋盤格標定板，計算像素坐標與機械臂坐標系的轉換矩陣，確保定位誤差≤0.1mm。在 3C 產品的元件拾取場景中，16mm 焦距鏡頭在 100mm 工作距離下，為機械臂提供 0.022mm 精度的抓取坐標，配合 Gigabit Ethernet 接口的 1000Mbit/s 傳輸速率，坐標數據延遲＜10ms。 AI 算法與實時數據處理內置 AI 模型通過深度學習提取物體特征點，如芯片引腳頂點、螺絲孔中心等，輸出亞像素級坐標。在汽車零部件的螺栓抓取中，相機可同時處理 20 個定位點，計算更優抓取姿態，引導機械臂完成 6 自由度調整。8GB 內存支持多任務并行處理，在定位的同時完成缺陷檢測，當發現零件變形時，自動跳過抓取并標記為 NG 品，避免不良品流入下工序。通訊協議與控制邏輯支持 PROFINET、EtherNet/IP 等工業協議，與 ABB、發那科等主流機械臂品牌無縫對接。在鋰電池極片分揀場景中，相機通過 Modbus TCP 協議將極片位置、正負極性等數據傳輸至 PLC，PLC 根據數據生成機械臂控制指令，實現 “檢測 - 定位 - 抓取 - 分揀” 全流程自動化。對于高速流水線（傳送帶速度 2m/s），相機的 80fps 幀率與全局快門確保運動物體定位無偏差，機械臂抓取成功率達 99.6%。異常處理與安全機制當檢測到定位偏差超過閾值（如 ±0.3mm）時，相機會通過 IO 接口輸出報警信號，機械臂暫停動作并觸發產線減速。在半導體晶圓搬運中，該機制可避免昂貴的晶圓因抓取失誤破損。此外，相機的光源閃爍頻率與機械臂動作節拍同步，減少環境光干擾，確保重復定位精度（RP）≤0.03mm，滿足微米級裝配要求。