自動駕駛技術快速發展的同時也在推動著各種環境感知傳感器的研究。常見的環境傳感器包括相機，毫米波雷達，激光雷達等，其中激光雷達因其可以得到目標的三維信息、抗干擾能力強、分辨率高等優點，在自動駕駛技術的研究中占據了 重要的地位。激光雷達又可以細分為機械式、混合式、固態式等類型。而激光測距技術則是激光雷達的基石。當下的激光雷達主要應用在自動駕駛，無人機，機器人等幾個領域。在自動駕 駛中使用的激光雷達主要有以下幾種類型：機械式激光雷達、混合式激光雷達、全固態激光雷達。成都慧視光電的雷視一體機可應用于智慧倉庫。西藏ibeo激光雷達產品

相比攝像頭，激光雷達是一種比較原始的控制方式，其原理和家里的掃地機是一樣的，就是根據周邊的障礙物和地圖控制車輛行駛方向和速度。激光雷達可每秒向外發射幾百萬個激光脈沖并通過內部旋轉方式對外界進行旋轉掃描。每次掃描都可獲取周邊物體精確的三維數據。將收集的數據上傳并分析處理，然后得出結果。這種方法的缺點就是算法是固的，完全依賴硬件性能，不能通過自我學習提升，不能識別紅綠燈和限速牌，無法實現更高級別的自動駕駛。這種應該叫輔助駕駛，并不是真正意義上的自動駕駛。貴州機載激光雷達的應用激光雷達利用激光光波來完成任務。

在國內外，自動駕駛感知解決方案通常分為兩大陣營。一類是特斯拉的“純視覺”解決方案，堅持以攝像頭作為主傳感器，實現感知數據收集。另一類則是“組合傳感器”陣營，以攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等傳感器進行融合感知。無論采用哪一種解決方案，毫米波雷達都是必不可少的傳感器。蔚來、小鵬、理想、威馬、極狐等品牌車型均配備了約5個毫米波雷達，可見毫米波雷達在自動駕駛感知中的重要程度。目前，77GHz的中長距毫米波雷達是搭載在車端的主流方案，主要用于支持ADAS中的自適應巡航（ACC）、自動緊急制動（AEB）、前方碰撞預警（FCW）、變道輔助系統（LCA）等功能。

相機的內參主要有焦距、鏡像畸變量級、縮放比例因子、主點等，外參主要有相機的平移向量、旋轉矩陣等。相機內參模型使用比較多的是張正友的Z孔模型，而視野廣、畸變大的相機會選擇魚眼模型或者全景模型。相機的內參標定目前業內比較廣泛應用的是“張正友標定法”，通過采集不同角度棋盤格標定板圖像的坐標數據，計算出相機的內參。對比Z孔模型+棋盤格標定板和魚眼模型+ChArUco標定板的標定效果，可以看出后者的角點覆蓋范圍更大，去畸變效果也更好。國產激光雷達將迎來發展新機遇。

在眾多機械激光雷達中，電動光學機械掃描儀是比較常見的激光雷達掃描儀類型。2007年，激光雷達技術的先驅Velodyne公司發布了一款64波束旋轉掃描器，這款掃描器顯然在早期塑造并主導了自動駕駛汽車行業。這種掃描器明顯的優點是測距距離長，水平視場寬，掃描速度快。大多數這種類型的傳感器都有幾個發射-接收通道，這些通道垂直堆疊，由電機旋轉，形成360°視場。盡管由此產生的點云能夠對車輛周圍的物體進行高質量的檢測，但這種掃描器類型仍有幾個缺點：高功耗，易受振動和機械沖擊，龐大的包裝，在大多數情況下，價格非常高。此外，由于垂直堆疊激光LEDs的數量有限，它們的垂直分辨率有限。然而，世界上有幾家公司致力于減輕這些缺點，同時保持這類傳感器能夠產生的高質量點云。哪家公司生產的三維激光雷達效果好？四川軌道檢測激光雷達商家

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激光雷達在智慧城市與測繪領域應用包括實景三維城市、大氣環境監測和智能 交通等，2025 年全球市場規模有望超過 45 億美元。測繪方面，通過激光雷達采 集三維空間數據并處理得到具有坐標信息的影像數據，進而實現實景三維建模已成為主流發展方向。大氣環境監測方面，可通過激光雷達探測氣溶膠、云粒子的 分布、大氣成分和風場的垂直廓線，進而有效監控主要污染源。智能交通方面， 可通過激光雷達對道路進行連續掃描并獲得實時動態的車流量點云數據并處理 得到車流量等參數，進而實現智能交通控制。西藏ibeo激光雷達產品

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