藍(lán)牙AoD定位的接收端可集成在設(shè)備端，也可集成在具備藍(lán)牙5.1功能的手機(jī)上，這樣定位的并發(fā)量將不變限制。由于計(jì)算不在發(fā)射端，藍(lán)牙AoD的發(fā)射端可采用電池供電，方便安裝與部署。接收端需計(jì)算藍(lán)牙信號(hào)的離開(kāi)角，這樣會(huì)增加接收端的功耗與成本，定位終端的使用時(shí)長(zhǎng)更短并且成本更高。AoD相比于AoA，實(shí)現(xiàn)起來(lái)也相對(duì)復(fù)雜，目前主要的還是應(yīng)用AoA方案來(lái)實(shí)現(xiàn)定位。藍(lán)牙AoA和AoD定位系統(tǒng)藍(lán)牙5.1協(xié)議中提出了兩種更加精確的定位方法：一種是到達(dá)角（AoA），另一種是出發(fā)角（AoD）。AoA定位：即藍(lán)牙接收器擁有復(fù)數(shù)個(gè)天線，發(fā)射天線與每個(gè)接收天線距離有差異，故發(fā)射出的信號(hào)在每個(gè)接收天線有接收時(shí)差，就可以計(jì)算出相位差。AoD定位：則是通過(guò)藍(lán)牙的定位信標(biāo)通過(guò)天線陣列發(fā)出信號(hào)，而接收設(shè)備通過(guò)單根天線接收信號(hào)，通過(guò)解碼接收信號(hào)計(jì)算出信號(hào)的發(fā)送方向。百寶圖路徑規(guī)劃算法和導(dǎo)航引擎，實(shí)現(xiàn)跨樓層路線計(jì)算，告別傳統(tǒng)平面圖的局限，提升空間數(shù)字化。綜合電子導(dǎo)視軟件誠(chéng)信合作

盡管室外可使用 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）（如 GPS）定位導(dǎo)航，但 GNSS 不適用于室內(nèi)定位，因?yàn)?GPS 信號(hào)無(wú)法穿透建筑物和障礙物進(jìn)入地下環(huán)境，所以在封閉的室內(nèi)結(jié)構(gòu)中需采用其他定位技術(shù)。室內(nèi)導(dǎo)航有巨大的應(yīng)用價(jià)值，比如能夠指引人們?cè)谀吧慕ㄖ飪?nèi)快速到達(dá)目的地，在發(fā)生緊急情況時(shí)，也可引導(dǎo)人們快速疏散等，然而，室內(nèi)導(dǎo)航的研究目前存在多種瓶頸，比如常用的強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）和模仿學(xué)習(xí)（IL）在處理長(zhǎng)時(shí)間序列任務(wù)時(shí)，對(duì)記憶能力提出了新要求。首先，強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）需要大量獎(jiǎng)勵(lì)塑造和輔助損失。在復(fù)雜的視覺(jué)世界中，智能體的行為決策需要通過(guò)獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制來(lái)引導(dǎo)其學(xué)習(xí)到期望的行為。例如，在一個(gè)機(jī)器人導(dǎo)航任務(wù)中，當(dāng)機(jī)器人靠近目標(biāo)時(shí)給予正獎(jiǎng)勵(lì)，靠近障礙物時(shí)給予負(fù)獎(jiǎng)勵(lì)。長(zhǎng)周期任務(wù)意味著智能體需要在較長(zhǎng)的時(shí)間序列中做出一系列決策才能完成任務(wù)。例如在一個(gè)模擬的家庭環(huán)境中，讓智能體從一個(gè)房間出發(fā)，經(jīng)過(guò)多個(gè)房間，找到并拿起一個(gè)特定物品，再返回指定位置，這個(gè)過(guò)程可能涉及到大量的步驟和決策。綜合電子導(dǎo)視軟件誠(chéng)信合作在導(dǎo)航過(guò)程中，系統(tǒng)還需提供直觀的指引方式，如箭頭指示、語(yǔ)音提示等，以增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

視覺(jué)導(dǎo)航：基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的導(dǎo)航方式，通過(guò)攝像頭或全景相機(jī)采集場(chǎng)景圖像，使用SLAM（同時(shí)定位與地圖構(gòu)建）算法對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行建模，從而實(shí)現(xiàn)室內(nèi)室外的定位和導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)室外的定位和導(dǎo)航，定位精度高，缺點(diǎn)是需要在場(chǎng)景中安裝相機(jī)和使用SLAM算法并且在相同的大場(chǎng)景中識(shí)別會(huì)有錯(cuò)誤的情況，對(duì)硬件要求高。其定位誤差通常在幾米到數(shù)十厘米范圍內(nèi)。藍(lán)牙導(dǎo)航：通過(guò)在室內(nèi)布置多個(gè)藍(lán)牙信標(biāo)，利用手機(jī)藍(lán)牙接收信號(hào)，定位用戶位置并導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是定位精度比較高，需要的硬件成本相對(duì)較低，缺點(diǎn)是覆蓋范圍小，信號(hào)受干擾比較大，在有障礙物的情況下定位精度會(huì)有所下降。其定位誤差范圍較大，通常在幾米到十幾米之間。

藍(lán)牙信號(hào)傳播距離和強(qiáng)度受多種因素影響。在商場(chǎng)等場(chǎng)景中，移動(dòng)的人群會(huì)嚴(yán)重干擾RSSI的穩(wěn)定性，使距離測(cè)量變得困難。盡管可以通過(guò)增加接收點(diǎn)或采用算法來(lái)提高穩(wěn)定性，但目前基于RSSI的定位精度通常*為1-2米。這樣的精度*能將目標(biāo)定位到一個(gè)區(qū)域范圍內(nèi)，想要進(jìn)一步提高精度較為困難。采用RSSI定位時(shí)，設(shè)備一致性要求較高。在相同環(huán)境和距離下，不同廣播設(shè)備的RSSI值差異應(yīng)盡可能小，且波動(dòng)相對(duì)穩(wěn)定。目前，基于RSSI的定位系統(tǒng)分為主動(dòng)式、被動(dòng)式以及主被動(dòng)一體式三種類(lèi)型。1.1主動(dòng)式RSSI藍(lán)牙定位主動(dòng)式RSSI藍(lán)牙定位系統(tǒng)，又叫終端側(cè)RSSI藍(lán)牙定位系統(tǒng)，原理是通過(guò)RSSI值來(lái)確定藍(lán)牙終端設(shè)備和藍(lán)牙信標(biāo)（Beacon）之間的相對(duì)位置，由信標(biāo)發(fā)射信號(hào)，藍(lán)牙終端設(shè)備接收，定位精度在米級(jí)（2-3米），可以實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃、語(yǔ)音導(dǎo)航、反向?qū)ぼ?chē)等功能，可集成于微信小程序、APP之中。部署藍(lán)牙信標(biāo)、WiFi指紋、UWB超寬帶或視覺(jué)定位等室內(nèi)定位技術(shù)基礎(chǔ)設(shè)施，為地圖提供實(shí)時(shí)、高精的定位能力。

提及定位，我們首先想到的是GPS定位系統(tǒng)。然而，GPS主要適用于室外環(huán)境，在室內(nèi)定位方面存在局限性，這主要?dú)w結(jié)于兩個(gè)原因：首先，GPS信號(hào)功率極低，接收要求相當(dāng)高，只有在天線對(duì)空無(wú)遮擋物的情況下才能接收到衛(wèi)星信號(hào)并實(shí)現(xiàn)定位；其次，由于現(xiàn)代建筑材料的特性，GPS信號(hào)很容易受到墻體的阻擋或反射，無(wú)法順利進(jìn)入室內(nèi)，從而導(dǎo)致無(wú)法接收到衛(wèi)星信號(hào)，無(wú)法在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)定位。那么，在室內(nèi)應(yīng)如何定位呢？隨著B(niǎo)LE（藍(lán)牙低功耗技術(shù)）的不斷成熟和發(fā)展，基于RSSI（接收信號(hào)強(qiáng)度指示）、AoA（到達(dá)角）和AoD（出發(fā)角）的定位功能已經(jīng)廣泛應(yīng)用于室內(nèi)定位場(chǎng)景。等比還原園區(qū)實(shí)景地圖和室內(nèi)戶型，觸控一體機(jī)/小程序?yàn)檩d體終端，提供園區(qū)導(dǎo)航、停車(chē)、查詢、預(yù)約等應(yīng)用。綜合電子導(dǎo)視軟件誠(chéng)信合作

針對(duì)室內(nèi)空間動(dòng)線復(fù)雜、龐大、方向混亂等室內(nèi)區(qū)域，提供準(zhǔn)確的定位導(dǎo)視導(dǎo)覽。綜合電子導(dǎo)視軟件誠(chéng)信合作

室內(nèi)導(dǎo)航，就是幫你在室內(nèi)找方向的技術(shù)，跟谷歌地圖一樣，但是在室內(nèi)。有很多種方法可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航，比如視覺(jué)導(dǎo)航、藍(lán)牙導(dǎo)航、RFID導(dǎo)航、超聲波導(dǎo)航和WiFi導(dǎo)航等等。每種方法都有優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，就像選男女朋友一樣，要根據(jù)自己的需求來(lái)選擇。當(dāng)然，在室內(nèi)導(dǎo)航過(guò)程中，矯正方式也非常重要，不然你會(huì)被帶偏，常用的矯正方式包括視覺(jué)矯正、RFID標(biāo)簽矯正、藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度指示（RSSI）矯正和IMU傳感器矯正等，就像和人發(fā)生矛盾一樣，要找到問(wèn)題才能解決它。綜合電子導(dǎo)視軟件誠(chéng)信合作

百寶圖（深圳）網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司是一家有著先進(jìn)的發(fā)展理念，先進(jìn)的管理經(jīng)驗(yàn)，在發(fā)展過(guò)程中不斷完善自己，要求自己，不斷創(chuàng)新，時(shí)刻準(zhǔn)備著迎接更多挑戰(zhàn)的活力公司，在廣東省等地區(qū)的商務(wù)服務(wù)中匯聚了大量的人脈以及客戶資源，在業(yè)界也收獲了很多良好的評(píng)價(jià)，這些都源自于自身的努力和大家共同進(jìn)步的結(jié)果，這些評(píng)價(jià)對(duì)我們而言是最好的前進(jìn)動(dòng)力，也促使我們?cè)谝院蟮牡缆飞媳３謯^發(fā)圖強(qiáng)、一往無(wú)前的進(jìn)取創(chuàng)新精神，努力把公司發(fā)展戰(zhàn)略推向一個(gè)新高度，在全體員工共同努力之下，全力拼搏將共同百寶圖網(wǎng)絡(luò)技術(shù)供應(yīng)和您一起攜手走向更好的未來(lái)，創(chuàng)造更有價(jià)值的產(chǎn)品，我們將以更好的狀態(tài)，更認(rèn)真的態(tài)度，更飽滿的精力去創(chuàng)造，去拼搏，去努力，讓我們一起更好更快的成長(zhǎng)！